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蛇形臂机器人

关键字导读: 蛇形 机器人

描述:主要应用在狭小空间和恶劣环境领域,使用不同工具能够完成多种复杂作业,如飞行器翼肋隔舱狭小环境内的钻孔作业、核电站反应堆冷却管路的检修作业、越过视野障碍对目标的侦查作业、地震现场被困人员的搜救作业等。

简介

Introduction

蛇形臂机器人是新松公司自主研发的具有(24+1)等多个自由度的连续型机器人。它利用仿生的概念,从蛇的灵巧性获取灵感,基于超冗余自由度机器人的原理设计而成。它采用末端跟随的控制方法,极大程度提升了机器人的灵活度和适应性。

蛇形臂机器人产品特点:

Ø 关节采用钢丝绳牵引驱动,柔韧性高,空间适应能力强,狭小空间可作业;

Ø  柔性臂体无电控元器件,环境适应能力强,恶劣(核辐射、易燃易爆等)环境下可工作;

Ø  可搭载多种末端执行器进行作业(检测、喷涂和打磨等);

Ø  蛇形臂机器人可搭载于多种移动平台;

Ø  可远程无线遥控操作。

蛇形臂机器人关键技术:

Ø 超冗余度机器人结构设计

Ø  超冗余度机器人控制

Ø  超冗余度机器人复杂运动规划

Ø  超冗余度机器人逆解优化算法


参数

Parameter


臂总长【mm】

Total  length
2269

臂直径【mm】

Diameter
125

关节数

Number  of joints
12

自由度

Degree  of freedom
24+1

最大弯曲角

Maximum  bending angle
 180°

单节弯曲角

Single  bending angle
22°

弯曲半径【mm】

Bending  radius
591-639

直线运动形成【mm】

Linear  motion stroke
2300

直线运动速度【mm/s】

Linear  motion speed
100

长*宽*高【mm】

Length*Width*Height
3800*800*1550

中心高【mm】

Height  of center
1200

重量【Kg】

Weight
1400

负载【Kg】

Load
5

P点重复定位精度【mm】

Point  repeat positioning accuracy
±1

供电电源

Power  supply

单相AC 220V

Single  phase AC 220V

额定电流【A】

Rated  current
20

工作温度【℃】

Operating  temperature
0-40